Erinnert mich ein bisschen daran, wie wir im Studium mit diesen Kuka-Industrierobotern gearbeitet hatten. Das Problem mit diesen Dingern war, dass es für die selbe Koordinate mathematisch mehrere mögliche Achsenkonfigurationen gab. Deshalb konnte es beim manuellen Verfahren vorkommen, dass der Controller plötzlich in eine völlig andere Achskonfiguration "umschlägt" und der Roboter dabei den Bediener einmal durch die Halle katapultiert. Wir wurden ausdrücklich gewarnt, dass wir uns deshalb beim Bedienen stets außerhalb der Reichweite des Roboterarms aufhalten sollten.

[–] smokeysnilas@feddit.org 4 points 2 months ago* (last edited 2 months ago) (1 children)

Ihr habt also nicht die einzelnen Achsen manuell verfahren sondern die Endeffektorposition vorgegebenen und den Rest hat die Regelungssoftware gemacht? Was war die Aufgabenstellung?

OP kennt das wahrscheinlich aus dem Studium aber für alle anderen: das "Umschlagen" ist manchmal erforderlich wenn z.B. die Position zwar in beiden Konfigurationen erreichbar ist aber eine Folgeposition nicht, oder wenn Kräfte oder Momente nur in einer Konfiguration aufgebracht werden können oder Positionsfehler in einer Konfiguration niedriger sind oder...wen das interessiert der findet z.B. in der Wikipedia einen Einstieg und wer sich noch tiefer reinnerden möchte dem empfehle ich dieses Buch. mMn eine coole, anschauliche und anspruchsvolle aber nicht zu abgehobene Verbindung von Mathe und Technik 😉

[–] alleycat@feddit.org 2 points 2 months ago

Ihr habt also nicht die einzelnen Achsen manuell verfahren sondern die Endeffektorposition vorgegebenen und den Rest hat die Regelungssoftware gemacht? Was war die Aufgabenstellung?

Ja genau, manuelles Verfahren über das Handbediengerät und Makroerstellung durch Erfassen der angefahrenen Koordinaten.